La Milizia della Strada fu istituita dal RDL 26 novembre 1928 n. 2716 alle dipendenze dell'Azienda autonoma statale della strada (AASS, poi ANAS). Fu regolamentata con RDL 30 dicembre 1937 n.2328. Altre norme derivarono dalla legge 8 giugno 1931 n.836 e dai RDL 20 ottobre 1932 n.1554, 10 febbraio 1936 n.619 e 15 febbraio 1937 n. 633 (estensione del trattamento giuridico previsto per la forestale, regolamento, organici). Nel 1930 il servizio nella stradale fu riconosciuto equivalente a quello di leva. Aveva il compito di curare la difesa del patrimonio stradale, il soccorso e la polizia stradale, la segnaletica e viabilità. Nel 1930 contava 376 uomini (di cui 31 ufficiali e 119 capi squadra), saliti poi gradualmente a 458, a 900 (1938) e infine a 1.600. Nel 1938 contava un comando centrale, 4 gruppi, 19 reparti, 20 distaccamenti e 2 reparti autonomi dell'AOI. Come GNR della strada contava 3 gruppi (15 reparti), una scuola allievi militi, comando, deposito, magazzino, officina centrale, 6 unità speciali (manipolo scorta, centuria FF.AA., 4 nuclei speciali). Il RDL 29 maggio 1944 n. 139 la eccettuò dallo scioglimento della milizia decretato dal governo di Brindisi.

Così la descriveva Attilio Teruzzi:

"La Milizia della Strada, che é la cadetta delle Specialità (fu istituita difatti il 1° dicembre 1928), ha già raggiunto un'efficienza organizzativa notevolissima. Essa é destinata ad assicurare la disciplina della viabilità, a proteggere e difendere il patrimonio stradale dello Stato contro le manomissioni, gli abusi e i danneggiamenti, a provvedere alle informazioni concernenti lo stato delle strade e alla rapida segnalazione delle eventuali loro interruzioni, nonché prestare assistenza e soccorso automobilistico agli autoveicoli lungo le arterie di grande turismo. Assolve questo compito con 31 Ufficiali, 431 uomini fra sottufficiali e truppa, e 304 automezzi, su una rete stradale di circa 21.000 Km., ed ha percorso durante l'anno IX ben 4.330.000 Km. elevando 151.795 contravvenzioni per un importo di L. 3.549.725: beneficio notevole se si pensa che l'ammontare complessivo delle spese per il funzionamento degli automezzi raggiunge appena un milione e 638 lire".¹

Dal Comando generale di Roma dipendevano 4 Comandi di Gruppo Riparti così composti:

Riparti Autonomi erano i seguenti:

Completavano l'organico:

 E' esistita anche la Scuola Allievi Militi con sede a Piovene Rocchette (VI) attiva fra il 1943 e il 1945.